Teaching MT227 Horario 2010II

Esta página contiene el avance semanal del curso MT227C 2010II. Los enlaces permiten descargar el resumen de las clases para la semana correspondiente.

Semana 1: Introducción a la retroalimentación - control y modelado de sistemas
25 Ago (M) Retroalimentación y control. Sílabo, Clase01-01. Lectura: Feedback Control!
27 Ago (V) Representación espacio de estados. Análisis cualitativo de modelos. Clase01-02a, Clase01-02b
Semana 2: Modelado y comportamiento dinámico de sistemas. Sistemas lineales
01 Set (M) Modelado. Introducción al MATLAB-Simulink. Clase01-02c, Tutoriales, InfoMatlab, Lab#0. Para la clase del 08/09, seleccionar paper para proyecto del curso o llevar tema de proyecto a la clase.
03 Set (V) Linealización. Ejemplos linealización. Clase02-01, Ejemplos. Lectura: Respect the unstable!
Semana 3: Sistemas lineales
08 Set (M) Modelado usando Euler-Lagrange. Clase02-02a, Clase02-02b, Lab#1
10 Set (V) Sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI). Solución de la ecuación espacio de estados. Clase03-01
Semana 4: Sistemas lineales
15 Set (M) Transformaciones canónicas. Clase04-01, Lab#2
17 Set (V) Primera Práctica Calificada. Lectura: Morphogenetic Robotics!
Semana 5: Control por realimentación de estados
22 Set (M) Controlabilidad. Diseño de control por ubicación de polos. Clase05-01, Clase05-02
24 Set (V) Acción integral Clase05-03. Lab#3, Proy#1
Semana 6: Control por realimentación de salidas
29 Set (M) Observabilidad. Estimación de estados de orden completo. Ejercicios (29/09). Lectura:
01 Oct (V) Estructura de un compensador. Teorema de Separación. Clase06-01
Semana 7: Control por realimentación de salidas
06 Oct (M) Segunda Práctica Calificada.
08 Oct (V) Estimación de estados de orden reducido. Clase07-01
Semana 8: Examen Parcial
Semana 9: Introducción a la teoría de Control Óptimo
20 Oct (M) Teoría de estabilidad. Funciones de Lyapunov. Clase09-01, Proy#2. Lectura:
22 Oct (V) Indices de desempeño. Clase09-02
Semana 10: Regulador Cuadrático Lineal
27 Oct (M) Avance proyecto: Proy#3
29 Oct (V) Derivación del Regulador Cuadrático Lineal (LQR). LQR con horizonte finito. Clase10-01
Semana 11: Regulador Cuadrático Lineal
03 Nov (M) Lectura: Robotic Gripper!
05 Nov (V) LQR - solución en estado estacionario (horizonte infinito). Robustez del LQR. Clase10-02, LQR usando Pontryagin's Maximum Principle
Semana 12: Estimación óptima de estados
10 Nov (M) Problema del seguimiento de trayectoria. Clase11-01
12 Nov (V) Introducción a sistemas estocásticos. Filtro de Kalman-Bucy. Clase12-01. Lectura: Discovery of the Kalman Filter!
Semana 13: Estimación óptima de estados
17 Nov (M) Avance proyecto: Proy#4. Controlador Gaussiano Cuadrático Lineal (LQG). Clase12-02
19 Nov (V) Tercera Práctica Calificada. Lectura: Guaranteed Margins for LQG Regulators!
Semana 14: Otros temas Control Óptimo
24 Nov (M) Avance proyecto: Proy#5. Tópicos especiales: Filtro de Kalman Extendido. Clase13-01. Video: Sensor Fusion on Android Devices: A Revolution in Motion Processing
26 Nov (V) Cuarta Práctica Calificada. Exposición proyecto.
Semana 15: Seminarios
01 Dec (M) Cuarta Práctica Calificada. Exposición proyecto. Lectura: The joy of feedback!
03 Dec (V) Cuarta Práctica Calificada. Evaluación escrita.
Semana 16: Examen Final
Semana 17: Examen Sustitutorio
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