Teaching MT227 Horario 2010II
Esta página contiene el avance semanal del curso MT227C 2010II. Los enlaces permiten descargar el resumen de las clases para la semana correspondiente.
| Semana 1: Introducción a la retroalimentación - control y modelado de sistemas |
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| 25 Ago (M) Retroalimentación y control. Sílabo, Clase01-01. Lectura: Feedback Control! |
| 27 Ago (V) Representación espacio de estados. Análisis cualitativo de modelos. Clase01-02a, Clase01-02b |
| Semana 2: Modelado y comportamiento dinámico de sistemas. Sistemas lineales |
| 01 Set (M) Modelado. Introducción al MATLAB-Simulink. Clase01-02c, Tutoriales, InfoMatlab, Lab#0. Para la clase del 08/09, seleccionar paper para proyecto del curso o llevar tema de proyecto a la clase. |
| 03 Set (V) Linealización. Ejemplos linealización. Clase02-01, Ejemplos. Lectura: Respect the unstable! |
| Semana 3: Sistemas lineales |
| 08 Set (M) Modelado usando Euler-Lagrange. Clase02-02a, Clase02-02b, Lab#1 |
| 10 Set (V) Sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI). Solución de la ecuación espacio de estados. Clase03-01 |
| Semana 4: Sistemas lineales |
| 15 Set (M) Transformaciones canónicas. Clase04-01, Lab#2 |
| 17 Set (V) Primera Práctica Calificada. Lectura: Morphogenetic Robotics! |
| Semana 5: Control por realimentación de estados |
| 22 Set (M) Controlabilidad. Diseño de control por ubicación de polos. Clase05-01, Clase05-02 |
| 24 Set (V) Acción integral Clase05-03. Lab#3, Proy#1 |
| Semana 6: Control por realimentación de salidas |
| 29 Set (M) Observabilidad. Estimación de estados de orden completo. Ejercicios (29/09). Lectura: |
| 01 Oct (V) Estructura de un compensador. Teorema de Separación. Clase06-01 |
| Semana 7: Control por realimentación de salidas |
| 06 Oct (M) Segunda Práctica Calificada. |
| 08 Oct (V) Estimación de estados de orden reducido. Clase07-01 |
| Semana 8: Examen Parcial |
| Semana 9: Introducción a la teoría de Control Óptimo |
| 20 Oct (M) Teoría de estabilidad. Funciones de Lyapunov. Clase09-01, Proy#2. Lectura: |
| 22 Oct (V) Indices de desempeño. Clase09-02 |
| Semana 10: Regulador Cuadrático Lineal |
| 27 Oct (M) Avance proyecto: Proy#3 |
| 29 Oct (V) Derivación del Regulador Cuadrático Lineal (LQR). LQR con horizonte finito. Clase10-01 |
| Semana 11: Regulador Cuadrático Lineal |
| 03 Nov (M) Lectura: Robotic Gripper! |
| 05 Nov (V) LQR - solución en estado estacionario (horizonte infinito). Robustez del LQR. Clase10-02, LQR usando Pontryagin's Maximum Principle |
| Semana 12: Estimación óptima de estados |
| 10 Nov (M) Problema del seguimiento de trayectoria. Clase11-01 |
| 12 Nov (V) Introducción a sistemas estocásticos. Filtro de Kalman-Bucy. Clase12-01. Lectura: Discovery of the Kalman Filter! |
| Semana 13: Estimación óptima de estados |
| 17 Nov (M) Avance proyecto: Proy#4. Controlador Gaussiano Cuadrático Lineal (LQG). Clase12-02 |
| 19 Nov (V) Tercera Práctica Calificada. Lectura: Guaranteed Margins for LQG Regulators! |
| Semana 14: Otros temas Control Óptimo |
| 24 Nov (M) Avance proyecto: Proy#5. Tópicos especiales: Filtro de Kalman Extendido. Clase13-01. Video: Sensor Fusion on Android Devices: A Revolution in Motion Processing |
| 26 Nov (V) Cuarta Práctica Calificada. Exposición proyecto. |
| Semana 15: Seminarios |
| 01 Dec (M) Cuarta Práctica Calificada. Exposición proyecto. Lectura: The joy of feedback! |
| 03 Dec (V) Cuarta Práctica Calificada. Evaluación escrita. |
| Semana 16: Examen Final |
| Semana 17: Examen Sustitutorio |
