Teaching MT227 Horario 2011II

Esta página contiene el avance semanal del curso MT227B 2011II. Los enlaces permiten descargar el resumen de las clases para la semana correspondiente.

Semana 1: Introducción a la retroalimentación - control y modelado de sistemas
29 Ago (L) Retroalimentación y control. Sílabo, Clase01-01. Lectura: Feedback: fundamental principle!, Feedback control history!, Black negative feedback amplifier!
02 Set (V) Introducción al Matlab-Simulink. Tutoriales, InfoMatlab, Lab#0. Video: Image stabilization!
Semana 2: Modelado y comportamiento dinámico de sistemas
05 Set (L) Modelado. Representación espacio de estados. Análisis cualitativo de modelos. Clase02-01, Clase02-02a, Clase02-02b
09 Set (V) Modelado. Lab#1. Video: Respect the unstable!. Lectura: Respect the unstable!
Semana 3: Sistemas lineales
12 Set (L) Linealización. Ejemplos. Modelado usando Euler-Lagrange. Clase03-01, Clase03-02a, Clase03-02b, EjemLinealización
16 Set (V) Linealización. Lab#2
SELECCIONAR TEMA PARA PROYECTO MT227B. Tema puede ser elegido por alumno o sugerido por la profesora (ver articulos)
Semana 4: Sistemas lineales
19 Set (L) Sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI). Solución ecuación espacio de estados. Transformaciones canónicas. Clase04-01, Clase05-01, Probs PC#1
23 Set (V) Primera Práctica Calificada. Lectura: Morphogenetic Robotics!, Linealización con LTI Viewer y Simulink
Semana 5: Control por realimentación de estados
26 Set (L) Controlabilidad. Diseño de control por ubicación de polos. Acción integral. Clase06-01, Clase06-02, Clase06-03. [Ejercicios]
30 Set (V) Revision control SISO (respuesta en el tiempo y en la frecuencia). Manual SISOTool, Respuesta en frecuencia, Lab#1Prob#1. Lab#3
Semana 6: Control por realimentación de salidas
03 Oct (L) Observabilidad. Estimación de estados de orden completo. Estructura de un compensador. Clase07-01, EjemDisContOtros
07 Oct (V) Diseño de controladores/observadores. Lab#4. PC#2-2010, EP-2010 Video: Publicando código con Matlab
Semana 7: Control por realimentación de salidas
10 Oct (L) Estimación de estados de orden reducido. Clase07-02
14 Oct (V) Segunda Práctica Calificada.
Semana 8: Examen Parcial
Semana 9: Introducción a la teoría de Control Óptimo
24 Oct (L) Teoría de estabilidad. Funciones de Lyapunov. Clase09-01. Lectura: Robotic Gripper!
28 Oct (V) Indices de desempeño. Clase09-02. Lab#4b. Proyecto: Proy-MT227B. Avance proyecto: Proy#1
Semana 10: Regulador Cuadrático Lineal
31 Oct (L) Optimización. Problema del control óptimo. Clase09-03, Clase10-01
04 Nov (V) Avance proyecto. EjemLyapunov-otros
Semana 11: Regulador Cuadrático Lineal
07 Nov (L) Regulador Cuadrático Lineal (LQR). Clase10-02, CálculoMatricial
11 Nov (V) Avance proyecto: Proy#2
Semana 12: Estimación óptima de estados
14 Nov (L) Introducción a sistemas estocásticos. Filtro de Kalman-Bucy. Clase11-01. Video: The brain have evolved to permit movement?
18 Nov (V) Lectura: Discovery of the Kalman Filter! Simulando ruido en Matlab/Simulink
Semana 13: Estimación óptima de estados
21 Nov (L) Tercera Practica Calificada. Controlador Gaussiano Cuadrático Lineal (LQG). Clase11-02
25 Nov (V) Avance proyecto: Proy#3. Lectura: Guaranteed Margins for LQG Regulators!
Semana 14: Otros temas Control Óptimo
28 Nov (L) Tópicos especiales: Problema del seguimiento de trayectoria. Filtro de Kalman Extendido. Clase12-01, Clase13-01. Video: Sensor Fusion on Android Devices: A Revolution in Motion Processing
02 Dec (V) Avance proyecto. Diapositivas para presentación proyecto: PresProyMT227B. Los secretos de Steve Jobs para realizar presentaciones!
Semana 15: Seminarios
05 Dec (L) Ejercicios: FKyLQG, LQGyLyap. Lectura: The joy of feedback!
09 Dec (V) Cuarta Práctica Calificada. Exposición proyecto.
Semana 16: Examen Final
Semana 17: Examen Sustitutorio
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