Teaching MT227 Preguntas
Semana 1 Introducción a la retroalimentación - control y modelado de sistemas
P1.
Semana 2 Modelado y comportamiento dinámico de sistemas
P2a. ¿Cómo se grafica usando la información del bloque "To workspace"? Se selecciona el tipo de datos que se desea guardar, "array" o "structure with time". Si se seleccionó "array", debe usarse otro bloque "To Workspace" que guarde la informacion del tiempo proveniente de un reloj. Sea "SimOut" el nombre de la variable guardada y sea "Time" el tiempo guardado. Usar "plot(Time,Out)". Si se seleccionó "structure with time", se puede omitir el uso del reloj. Sea "SimOut" el nombre de la variable guardada. Definir "Out_time=[SimOut.time]" y "Out_signals=[SimOut.signals.values]", usar "plot(Out_time,Out_signals)".
Semana 3 Sistemas lineales
P3a. En Prob. 3 Lab#1, considerando u=0, theta=0, puede haber un punto de equilibrio igual a v<0? Para calcular los puntos de equilibrio/operacion se consideran entradas igual a cero o con valores constantes (las entradas son u y theta) y luego se calcula el valor de los estados (v) haciendo las derivadas igual a cero. Otra opcion seria conociendo el punto de equilibrio determinar los correspondientes valores ya sea de u o theta para cuando uno de los dos posee un valor fijo. El analisis se torna interesante cuando se calcula v para todas las posibilidades de u y theta: 1) u=0, theta=0, 2) u diff 0, theta=0, 3) u=0, theta diff 0, 4)u diff 0, theta diff 0. En el caso de u=0, theta=0 se llega a la siguiente ecuacion -mgC_r sgn(v)-1/2rho C_d Av^2=0. Com bien Uds han analizado, si eligen v<0 encuentran en una solucion, sin embargo esta solucion es ilogica si consideramos la fisica del problema. Sin alimentacion de combustible, ni desnivel en la carretera, como es posible que el auto este retrocediendo a una velocidad constante??? Siguiendo con el analisis, v>0 no presenta solucion real. Luego la unica opcion es v=0, por definicion de la funcion sgn {sgn(x)=1 si x>0, -1 si x<0, 0 si x=0} entonces luego se cumple la ecuacion y fisicamente tambien tiene sentido que el auto este detenido si no hay alimentacion de combustible ni desnivel en la carretera. Un caso interesante de ser analizado seria cuando u diff 0 y theta. El carro debe moverse cierto? Otro caso cuando u=0 y theta diff 0. El carro solo se moveria si esta bajando por una pendiente cierto? El caso de u diff 0 y theta diff 0 debe resultar en una velocidad constante o no? Digamos que queremos que el carro se mueva a 25m/s en un terreno plano, cual seria la correspodniente entrada para ese punto de operacion?
Semana 4 Sistemas lineales
Semana 5 Control por realimentación de estados
Semana 6 Control por realimentación de salidas
Semana 7 Control por realimentación de salidas
Semana 9 Introducción a la teoría de Control Óptimo
Semana 10 Controlador Cuadrático Lineal
Semana 11 Controlador Cuadrático Lineal
Semana 12 Estimación óptima de estados
Semana 13 Estimación óptima de estados
Semana 14 Otros temas Control Óptimo
Semana 15 Seminarios
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