Teaching MT227B Horario 2012II
Teaching Teaching MT227B 2012II Teaching MT227 Preguntas

Esta página contiene el avance semanal del curso MT227B 2012II. Los enlaces permiten descargar el resumen de las clases para la semana correspondiente.

[Introducción a la realimentación y control] (31/08)
[Modelado] (03/09)
Notas del curso (hasta FKE - incluye problemas de examenes) (Ultima actualización: 27/09!)

Avance semanal Referencia Laboratorio Lectura Video
Semana 1: Introducción a la retroalimentación - control y modelado de sistemas
27 Ago (L) Retroalimentación y control. 1. Feedback: fundamental principle!, 2. Feedback control history!, 3. Black negative feedback amplifier!, 4. Three-cylinder engine!, 5. ¿Por qué Curiosity usa cámaras de 2Mp? 1. Active Suspension. 2. Discouraging fear of failure!
31 Ago (V) Introducción al Matlab-Simulink. Introducción 1. Tutoriales, 2. InfoMatlab 1. Image stabilization!
Semana 2: Modelado y comportamiento dinámico de sistemas
03 Set (L) Modelado. Representación espacio de estados. Análisis cualitativo de modelos. Lab#1
07 Set (V) Modelado usando Euler-Lagrange. Aplicaciones. Modelado 1. Respect the unstable! 1. Respect the unstable!, 2. Robots that fly and cooperate, 3. Biomimetics
Semana 3: Sistemas lineales
10 Set (L) Linealización. EjemLinealización Lab#2 1. Publicando código con Matlab
14 Set (V) Sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI). Solución ecuación espacio de estados.
SELECCIONAR TEMA PARA PROYECTO MT227B. Tema puede ser elegido por alumno o sugerido por la profesora 1. Articulos proyecto.
Semana 4: Sistemas lineales
17 Set (L) Primera Práctica Calificada.
21 Set (V) Transformaciones canónicas. Revision control SISO (respuesta en el tiempo y en la frecuencia). 1. Morphogenetic Robotics!, 2. Linealización con LTI Viewer y Simulink
Semana 5: Control por realimentación de estados
24 Set (L) Controlabilidad. Diseño de control por ubicación de polos. Lab#3
28 Set (V) Acción integral. Aplicaciones. 1. Manual SISOTool, 2. Respuesta en frecuencia
Semana 6: Control por realimentación de salidas
01 Oct (L) Observabilidad. Estimación de estados de orden completo. Revisar última parte Notas del curso por problemas.
05 Oct (V) Estructura de un compensador. Diseño de compensadores.
Semana 7: Control por realimentación de salidas
08 Oct (L) Segunda Práctica Calificada. Lab#4
12 Oct (V) Estimación de estados de orden reducido.
Semana 8: Examen Parcial
Semana 9: Introducción a la teoría de Control Óptimo
22 Oct (L) Teoría de estabilidad. Funciones de Lyapunov. Proyecto MT227B 1. Robotic Gripper!
26 Oct (V) Indices de desempeño.
Semana 10: Regulador Cuadrático Lineal
29 Oct (L) Optimización. Problema del control óptimo. Task#1
02 Nov (V) Avance proyecto.
Semana 11: Regulador Cuadrático Lineal
05 Nov (L) Regulador Cuadrático Lineal (LQR). 1. CálculoMatricial
09 Nov (V) Avance proyecto.
Semana 12: Estimación óptima de estados
12 Nov (L) Tercera Practica Calificada. Lineamientos para redactar un informe de ingeniería Task#2 1. The brain have evolved to permit movement?
16 Nov (V) Introducción a sistemas estocásticos. Filtro de Kalman-Bucy. 1. Discovery of the Kalman Filter!, 2. Simulando ruido en Matlab/Simulink
Semana 13: Estimación óptima de estados
19 Nov (L) Avance proyecto.
23 Nov (V) Controlador Gaussiano Cuadrático Lineal (LQG). 1. Guaranteed Margins for LQG Regulators!
Semana 14: Otros temas Control Óptimo
26 Nov (L) Avance proyecto. Task#3 1. PresProyMT227B. 2. Los secretos de Steve Jobs para realizar presentaciones! 1. Sensor Fusion on Android Devices: A Revolution in Motion Processing
30 Nov (V) Tópicos especiales: Problema del seguimiento de trayectoria. Filtro de Kalman Extendido.
Semana 15: Seminarios
03 Dic (L) Cuarta Práctica Calificada. 1. Ejercicios EF 1. The joy of feedback!
07 Dec (V) Exposición proyecto.
Semana 16: Examen Final
Semana 17: Examen Sustitutorio
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